La notación mensural es una evolución del sistema de escritura musical occidental en la que no sólo se define con exactitud la altura de cada nota, sino también su valor rítmico.
Para llegar a este sistema de notación, ya muy parecido al actual, se empezó partiendo del primer sistema de escritura musical occidental, la notación neumática, que estaba constituido por neumas: signos elementales que se colocaban sobre cada sílaba del texto y servían de guía para recordar la melodía que debía ser cantada perteneciente a un repertorio conocido de antemano.
Hacia 1150, estos neumas van a adoptar una forma más definida, naciendo así la notación cuadrada. Permitia una mayor determinación de la altura de cada nota, pero cuando se consiguió exactamente dejar por escrito la altura de cada nota fue cuando se añadieron las líneas y una clave de referencia.
En el siglo XIII surgió la notación mensural (medida), que otorgaba a cada nota un valor determinado al darle a cada figura un forma distinta. Se cree que su inventor fue Franco de Colonia, que escribió en 1280 su tratado ars cantus mensurabilis.
En el siguiente cuadro, observamos en la parte superior las notaciones neumática y cuadrada, que aunque tenían una pequeña indicación de ritmo, era muy inexacta y subjetiva. En la parte inferior del cuadro observamos la notación mensural y su evolución hasta el sistema de notación actual.
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